Вместо предисловия
14 мая 2001 г. директору Института проблем морских технологий ДВО РАН академику Михаилу Дмитриевичу Агееву исполнилось 70 лет. На торжественном юбилее Михаил Дмитриевич выступил с научным сообщением о своих последних работах по проблемам создания автономных подводных аппаратов, основанных на солнечной и волновой энергетике. Были многочисленные приветствия и поздравления и традиционное в таких случаях чествование юбиляра. В своем выступлении и в разговорах Михаил Дмитриевич делился некоторыми  воспоминаниями о своих прежних занятиях. При этом он почти не скрывал своей озабоченности  будущим вообще и того дела, у «штурвала» которого он находится уже 30 лет.
Когда от редакции журнала «Вестник ДВО» поступило предложение подготовить юбилейную статью, я решил обратиться к Михаилу Дмитриевичу с просьбой - поделиться в приватной беседе некоторыми воспоминаниями о своем жизненном творческом пути. Михаил Дмитриевич любезно согласился. Я подготовил ряд вопросов, но они фактически не понадобились, так как Михаил Дмитриевич сам вел беседу в нужном направлении, а я лишь только кивал головой и вставлял отдельные реплики и уточняющие вопросы. Хотелось бы отметить, что одни эпизоды своей жизни Михаил Дмитриевич вспоминал с теплотой, другие – с иронией, третьи – с сожалением и раздумьем, но  в целом это – трезвая, реалистичная оценка умудренного опытом человека всего того, что было в жизни.
Л.Киселев

Я родился в Черемхово, но все первые детские годы прошли в Новосибирске. Отец мой был архитектором, он проектировал здания и строил разные сооружения. С малолетства мне всегда хотелось сделать что-то своими руками, и, когда я подрос, отец поставил для меня токарный станок по дереву, так что запах древесной стружки мне приятен до сих пор. Моим увлечениям немало способствовал дядя Паша, который был шофером. Мы очень дружили, и я частенько сопровождал его в поездках, начав на «газике» с газогенератором, работавшим на деревянных чурках, и закончив на лимузине ЗИС. Когда я перешел во второй класс, мы уже жили в Одессе. Я увлекся тогда конструированием судомоделей, но первая модель оказалась неудачной. Потом я стал более опытным и построил  модель, заслужившую представление на выставке Дворца пионеров, которая проводилась весной 1941 года за несколько недель до войны.

Кода началась война, Одессу сразу стали бомбить. Отца взяли на фронт, а нас эвакуировали вначале в Днепропетровск, а потом в Невиномысск (на Кубани). Отец, отправляя нас, сказал, что война через два-три месяца закончится, и мы вернемся.  Но потом пришлось эвакуироваться еще дальше, и мы оказались снова в Новосибирске. Ехали долго и, в основном, в «теплушках». В середине войны мы уже жили в Свердловске. Я ходил в дворец пионеров, где занимался в разных кружках, и увлекся токарным делом и химией. Еще в каникулы подрабатывал  слесарем на телефонной станции и получал трехсотграммовую хлебную добавку. Еще построил модель фрегата, которую пускал по лужам и подорвал самодельной взрывчаткой – плодом познаний, полученных в хим-кружке. Когда в конце войны разрешили радиоприемники, увлекся радиолюбительством – собирал детекторные приемники с самодельными конденсаторами, катушками индуктивности и даже резисторами. Чуть позже появились настоящие радиодетали.

После войны отец остался служить в Германии, и мы переехали туда. Это было сначала в городе Шверине, потом отца перевели в г. Росток. Я жил отдельно и ходил в школу, где учились дети советских военнослужащих, а преподавали, в основном, жены офицеров. В девятом классе мне очень не нравилась учительница по физике.  Она была не совсем квалифицированной, и я с ней постоянно спорил - говорил, что она нас не тому учит. Этим самым я заработал себе плохую репутацию, и меня решили исключить. Тогда я  предложил, чтобы мне позволили закончить девятый класс экстерном,  в середине года меня зачислили в десятый класс, и я получил нормальный аттестат и решил поступать в институт.

Мне было тогда 17 лет, я поехал в Москву и подал заявление в электротехнический институт (МЭИ). На вступительных экзаменах надо было написать сочинение, и я, расчувствовавшись, написал сочинение на 10 страниц о Евгении Онегине. Наделал массу ошибок и не набрал нужных баллов. Рядом с МЭИ находился МИИС – Московский институт инженеров связи. Там я написал сочинение на две страницы, и, соответственно, ошибок сделал меньше. Так я поступил на радиотехнический факультет и был очень этим доволен, поскольку достиг успехов в радиолюбительстве. Надо сказать, что с радиодеталями тогда была «лафа»: трофейную радиоаппаратуру продавали в радиоклубе на вес, кажется, по рублю за килограмм! Обед в «столовке» тогда стоил 2-3 руб. На втором курсе совершенно как-то случайно узнал, что меня решили отчислить из института за нарушение режима. Чтобы я мог оправдаться, мне предложили написать заметку в стенгазету. Заметку я написал, после чего меня уже окончательно выгнали с «волчьим билетом». Институт подчинялся министерству связи, и я отправился туда, разговаривал с каким-то начальником, но ничего из этого не вышло. В институте было заочное отделение, и я поступил туда (благо, директора очного и заочного институтов конфликтовали) и окончил второй курс.

Родители в это время переехали из Германии в Киров (Вятку), а я отправился в Ленинград. Там был точно такой же институт – ЛИИС.  Когда я зашел к директору, там оказался тот же начальник из министерства, с которым я разговаривал в Москве, но он вел себя очень корректно и молчал, а директор сказал, что принять меня не может потому, что  у меня не сдан экзамен по физкультуре (в заочном институте ее не было). Потом пошел я в ЛИТМО – Ленинградский институт точной механики и оптики, и там мне сказали, что мест нет, и посоветовали придти позже. Я еще походил в другие места, ну, а затем, спустя какое-то время,  снова пришел в ЛИТМО. Там мне очень обрадовались и сказали: «как хорошо, что Вы пришли, а то мы Вас уже искали». Так я поступил на факультет точной механики на второй курс, но, поскольку предметы были другие, то мне  пришлось досдавать с отсрочкой. Ну, а потом уже никаких неприятностей больше не было, и я спокойно доучился до конца.

На четвертом курсе у меня были, вообще говоря, уже некоторые достижения.

В это время там организовалась новая кафедра, которой руководил Игорь Васильевич Иванов, фронтовик и очень интеллигентный и доброжелательный человек. Я стал заниматься феррозондовыми датчиками, и результаты своей студенческой работы я представил в виде статьи, которая была опубликована в центральном журнале «Автоматика и телемеханика». Вспоминается такой эпизод. Для датчиков приходилось заниматься обжигом пермаллоя в вакууме, что можно было сделать в «закрытом» институте на Петроградской стороне (ныне «Электроприбор»). В марте 1953 года я ехал на трамвае в этот институт, был солнечный, но очень морозный день, и вдруг трамвай остановился на мосту, загудели все заводские гудки. Умер Сталин.

Еще когда я учился и работал в ЛИТМО, по заказу ЦНИИ имени А.Н. Крылова мы занимались разработкой комплекса измерительных приборов для  испытания динамики подводных лодок. Когда я закончил институт, ЦНИИ Крылова получил аппаратуру вместе со мной, и я продолжал заниматься этим комплексом датчиков. Испытания проводились на Черном море, и интересно то, что в Севастополь меня  отправили очень срочно самолетом, кажется, в начале июля, а потом два месяца мы ждали, когда «подадут» подлодку. Ну, мы, конечно, хорошо проводили время. В начале сентября установили свои датчики, проверили их. Это были датчики поворотов рулей, датчики ускорений, датчики крена и дифферента. Подключиться к штатной лодочной аппаратуре, конечно, было нельзя. Наши ученые придумали тогда приспособить к штурвалу привод для горизонтальных рулей с целью получить частотные характеристики. Я тоже этим занимался. Причем, при испытаниях дифферент лодки превышал иногда 25 градусов, а командир был молодой, но смелый, и он, конечно, рисковал. Я отвечал за технику, а мои друзья, Слава Трещевский, Миша Зуев занимались гидродинамикой и другими вопросами.

Вот еще такой интересный момент. Через какое-то время была организована экспедиция по испытанию успокоителей качки  на теплоходе «Русь», который находился на Дальнем Востоке. Мы летели самолетом и там участвовали в этих работах по испытанию успокоительных цистерн. Вообще успокоителями качки судов занимались многие. Академик А.Н. Крылов занимался подобными испытаниями на  судне «Метеор». Ну, а здесь пытались решить эту задачу путем управления, чтобы «поймать», так сказать, волну. Но все это оказалось довольно сложно, в частности, из-за большой инерционности всей системы…

Так вот состоялось мое первое знакомство с Дальним  Востоком и сформировалась тема для кандидатской диссертации.

Для экспериментального определения динамических характеристик судов широко используются радиоуправляемые модели. Для этой цели в институте был довольно большой открытый бассейн. Возникла идея обеспечить подобные испытания и для моделей подводных лодок, естественно, с погружением модели. Проблему управления удалось решить без особых трудностей – петлевая антенна по периметру бассейна для передачи на низкой частоте (10-15 кГц). Все работало нормально на всей глубине (7-10 метров). Попытки предавать информацию на берег по ультразвуковому каналу не удались из-за бетонных стенок и дна бассейна. Тем не менее, модель была сделана и ходила. Можно сказать, это был первый АНПА (1957-58 годы).  Вскоре я перешел в другой институт в составе ЦНИИ, ну а потом в силу некоторых обстоятельств мы с женой решили уехать во Владивосток.  Это было в 1961 году.

Работал я в ДВПИ сначала доцентом на кафедре «Электрооборудование и автоматика промышленных предприятий», а потом заведующим только что  организованной кафедры «Гироскопические приборы и устройства». Чем меня привлекала педагогическая работа? Ну, главное, пожалуй, тем, что я научился свободно говорить перед аудиторией, и, читая несколько предметов, существенно расширил свои теоретические познания. Специальность «гироскопия» была в то время очень нужна. Завод «Аскольд» в Арсеньеве выпускал гирокомпасы и для этого, конечно, требовались специалисты.

Работа мне нравилась, и вообще подготовка студентов в то время велась  не так как сейчас. Сейчас студенты фактически практики никакой не имеют, а тогда они могли объехать почти все гироскопические заводы страны – в Москве, Ленинграде, Барнауле, Бердске, Томске и, конечно, в Арсеньеве. Студенты имели возможность ознакомиться с ведущими предприятиями, оснащенными самым совершенным оборудованием и лучшими гироскопическими и  навигационным системами того времени.

В 1970 году я подготовил докторскую диссертацию из области гироскопических навигационных систем и «сунулся» с ней к академику А.Ю. Ишлинскому. Он встретил меня очень доброжелательно и направил к известным специалистам Девянину, Парусникову и Новожилову. Тогда же я познакомился с Андреевым, автором большого двухтомника по инерциальным системам. Девянин тогда уже увлекался шагающими роботами, Парусников занимался чисто гироскопией. Они очень  помогли мне советами, как  «приспособить» диссертацию к существующим академическим требованиям. Кое-что я «перешерстил», а вообще моя идея заключалась в том, чтобы вместо чисто механического подхода к гироскопическим навигационным системам использовать информационный подход. Что интересно и что меня особенно порадовало тогда, так это то, что мои расчеты по гирокомпасам оказались очень близки данным гирокомпасов «Анщютц», которые экспериментально отрабатывались многими несколько десятилетий. Это утвердило меня в мысли, что информационный подход может быть очень эффективным, и путем обработки сигналов, а не чисто «механическим» путем, можно решать многие такие задачи.

С 1969 года, работая в ДВПИ, я работал по совместительству в отделе технической кибернетики Сибирского Отделения Академии наук, а когда это Отделение  было преобразовано в Дальневосточный научный центр, я перешел на работу в Институт автоматики и процессов управления. Была организована лаборатория систем навигации и управления, и я стал думать, в каком направлении  ориентировать ее работу. Я прекрасно понимал, что заниматься навигационными приборами и системами управления различными объектами, самими по себе, просто бессмысленно потому, что существовало тогда много крупных современных институтов, организаций Минсудпрома, Минавиапрома и других организаций, которые всем этим занимались. Попытка догнать и перегнать их была бы совершенно безнадежной. Возникла ситуация, когда нам нужен был свой объект, которым можно было бы управлять. Возникла мысль, что таким объектом, доступным для нас в том смысле, что мы сами его можем создать, является автономный подводный аппарат. В то время здесь в отделении океанологического института имени Ширшова была хорошая библиотека, в которой имелся журнал «Sea Technology», и я  внимательно следил за работами в этой области. Техника такая тогда была в зародыше, были очень популярны обитаемые аппараты, а автономных почти не было. Было, как будто, два аппарата – один для подледных исследований UARS, и другой для чисто океанологических измерений. Поскольку некоторый опыт создания таких аппаратов у меня уже был, я и решил направить деятельность лаборатории по этому пути. Здесь у нас появлялось свое поле деятельности, и оно не перекрывалось другими более крупными организациями, с которыми мы не могли конкурировать.

В академических кругах поддержали эту идею,  и к нашей работе проявлялся определенный интерес, правда, вначале довольно осторожный. Поддержку  в этом отношении оказывали тогда члены-корреспонденты, а потом академики,  Е.П.Попов и Д.Е.Охоцимский. Так мы стали развиваться, и большую роль в этом плане сыграли договорные работы. Благодаря этим работам мы вышли в передовики в своей области. Аналогичные разработки велись в США, Франции и других странах. Наиболее близким к нашим автономным аппаратам был французский аппарат «Epaulard», был еще американский поисковый аппарат, потом появились и другие аппараты.

Наши достижения по созданию и использованию подводных аппаратов довольно хорошо  известны. Многое из того, что было задумано, удалось реализовать. Вместе с тем, заказные работы  практически не позволили нам в должной мере заниматься перспективными исследованиями по расширению функциональных возможностей аппаратов.  Некоторые идеи, возникшие еще в самом начале, так и остались нереализованными. «Перестройка» вообще свела наш научный ресурс к минимуму. Возможности современной техники, конечно, позволяют совершенствовать системы аппарата, но научный интерес к решению новых перспективных не заказных задач, к большому сожалению, угасает, в значительной мере, из-за необходимости зарабатывать для выживания деньги на хоздоговорных работах.  Для того, чтобы вести перспективные исследования и разработки, необходимы соответствующие условия, которые в текущее время практически недоступны.

Журнал «Вестник ДВО РАН» , №4, 2001, с.139-145